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Institut für Grundlagen der Technischen Wissenschaften Institut für Grundlagen der Technischen Wissenschaften

Univ.-Prof. Dr. Michael Hofbaur Univ.-Prof. Dr. Michael Hofbaur

844197

Regelung nichtlinearer Systeme

VU 2

2,5

keine Angabe

jährlich

Deutsch

Die Studierenden: • Verfügen über umfassendes Wissen zur Theorie und den Methoden für nichtlineare dynamische Systeme. Insbesondere sind sie in der La-ge, die invarianten Bereiche im Zustandsraum eines nichtlinearen Sys-tems zu finden und das Systemverhalten in deren Nähe zu analysie-ren. • Darauf aufbauend wählen die Studierenden geeignete Regelungsme-thoden und evaluieren das erreichte Systemverhalten.

Methoden zur Analyse und für den Entwurf nichtlinearer Systeme. Insbe-sondere: • Mathematische Modelle nichtlinearer Systeme, fundamentale Unter-schiede zwischen dem Verhalten linearer und nichtlinearer Systeme: Existenz und Eindeutigkeit der Lösungen, Chaos, endliche Entweich-zeit, Ruhelagen, Grenzzyklen und allgemeine invariante Bereiche im Zustandsraum (invariant sets). • Lyapunov Stabilität, Exponentielle Stabilität, Lyapunovfunktionen und Lyapunov basierte Regelung, Backstepping • Differentialgeometrische Verfahren: Eingangs- Ausgangs- und Ein-gangs- Zustandsstabilität, Exakte Linearisierung • Flache Systeme und flachheitsbasierte Regelung

Klausur 1: 11.06.2013 16:00 – 16:45 schriftlich Klausur 2: 25.06.2013 16:00 – 16:45 schriftlich Nachklausur: 23.08.2013 09:15 – 10:00 schriftlich Anm.: Zwei bestandene Klausuren ergeben die Gesamtnote. Die Bestehensgrenze der einzelnen Klausuren ist 50%. Erlaubte Hilfsmittel bei den schriftlichen Klausuren: KEINE

J. Slotine, W. Li: Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991 H. Khalil: Nonlinear Systems, Prentice Hall 1996;

Voraussetzungen: Besuch der VO „Regelung mechatronischer Systeme“ wird gemeinsam mit Regelung nichtlinearer Systeme (MA Domotronik) abgehalten!

14.05.2013